이 글은 AI 에이전트 환경에서 ID-JAG(Identity Assertion JWT Authorization Grant)가 안전한 위임형 크로스 도메인 API 접근에 점점 중요해지는 이유를 실전 핸즈온으로 다룸니다. 로컬 실습에서 Keycloak(IdP)→Athenz 인가 서버(IdP 인가, 정책 평가, ID-JAG 발급)→MCP 서버(토큰 교환)→리소스 서버(최소 권한 액세스 토큰 검증)로 이어지는 엔드투엔드 흐름 재현을 다룸니다. 토큰이 발급되는 지점과, 특정 정책/권한이 누락되었을 때 파이프라인 어느 지점에서 차단되는지 실패 지점 설계로 관찰하는 방법을 제시함니다. ID 토큰을 직접 액세스 토큰으로 교환하면 인증과 인가 경계를 약화시켜 실패·감사 시 분리가 어려우므로, 명시적인 인가 그랜트/경계를 도입하는 이유를 설명함니다. 실습은 의도적 실패와 수정 루프를 통해 중앙 집중형 정책 제어의 의미를 직접 실험하도록 구성함니다.