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ROS2 데이터 파이프라인 구축 및 디버깅

ROS2를 활용해 산업용 센서 데이터를 비동기 Pub/Sub 구조로 처리하는 방법을 정리했습니다. 커스텀 메시지 설계부터 노드 구현, CLI 디버깅까지 전체 흐름을 설명했습니다.

Jetson Thor에 GR00T 모델을 올려 HIL 기반 로봇 시뮬레이션 추론을 수행한 내용을 정리했습니다. 실제 로봇 없이 작업을 검증해 비용과 리스크를 줄일 수 있음을 확인했습니다.