[26년 하반기 경력] 제조물류지능화 - AMR 자율제어 Motion Control 시스템 개발

[AMR Motion Control 시스템 개발]

• 동역학 기반 로봇 속도 제어: 운반물 하중 변화, 무게중심 이동, 관성 변화를 고려한 적응형 속도·가속도 프로파일 설계
• 저수준 제어 루프개발: Velocity/Torque 명령 처리, 슬립 검출, 휠 오도메트리 보정 등 실시간 제어 로직 개발
• 공장 환경 대응: 습식 바닥, 경사로, 요철 구간 등 공장 내 다양한 노면 조건에 대한 견고한 주행 제어 알고리즘 개발
• Safety 통합: 하드웨어 E-Stop, 과전류·과열 보호, Functional Safety(IEC 62443 / ISO 3691-4) 연계 제어 구현
• ROS 2 통합: nav_msgs, geometry_msgs, ros2_control 프레임워크 기반 컨트롤러 플러그인 개발 및 유지
• 시뮬레이션 검증: Gazebo / Isaac SIM 환경에서 모터 모델·하중 모델을 포함한 HIL/SIL 검증 환경 구성 및 테스트
• 구동부 성능 최적화 · 모터 드라이버 응답 지연(Latency) 최소화: CAN/EtherCAT 통신 프로토콜 최적화, 제어 루프 주기 조정 · 속도 추종 정확도 향상: 인코더 피드백 보정, 슬립 검출/보정, 동특성 변화 대응 · 동역학 모델 기반 보정: 모터 관성, 마찰 특성 모델링 및 피드포워드 제어 · 적응형 게인 조정: 하중/노면 조건 변화에 따른 실시간 제어 파라미터 자동 조정
• 국내외 정규대학 학사 또는 학사 이상의 학위를 보유하신 분
• 해외여행 또는 비자 발급 요건에 결격 사유가 없는 분
• 남성의 경우 병역 필 또는 면제되신 분
• 5년 이상의 유관 업무 경력을 보유하신 분
• 모터 토크·속도 제어기 설계 경험을 보유하신 분
• 로봇 기구학, 역기구학, 동역학, inverse dynamics에 대한 이해 및 제어기 설계 경험을 보유하신 분
• C/C++ 기반 실시간 제어 코드 작성 능력을 보유하신 분
• ros2_control, Hardware Interface 플러그인 개발 경험을 보유하신 분
• MATLAB/Simulink 또는 C++기반 제어기 시뮬레이션 및 검증 경험을 보유하신 분
• CAN, CANopen, EtherCAT, Modbus RTU/TCP 중 1개 이상 실무 경험을 보유하신 분 ※ 26년 하반기 경력 채용은 타 공고∙직무 간 중복 진행이 불가합니다.
• 산업용 AMR / AGV 또는 모바일 로봇 플랫폼 양산 개발 경험을 보유하신 분
• 적응형(Adaptive) 제어 또는 모델 기반 제어(MPC, SMC), 최적제어기 구현 경험을 보유하신 분
• 상태 추정(State Estimation) 알고리즘 설계 경험을 보유하신 분
• Gazebo / NVIDIA Isaac SIM 기반 모터·차량 동역학 모델링 경험을 보유하신 분
• ISO 3691-4 (산업용 무인 운반차 안전) 또는 IEC 62443 대응 경험을 보유하신 분
• Linux RT Kernel, Xenomai 등 RTOS 사용 경험을 보유하신 분
• 드라이브 벤더(MAXON, Kollmorgen 등) 협업 경험을 보유하신 분 우리 조직은 SDF 물류 컨트롤 타워 역할을 수행하기 위해 활용성이 높은 물류 신기술을 개발하고, 이를 생산 공장에 확산·전개하는 업무를 수행합니다. 본 직무는 산업용 AMR의 구동 드라이버부터 모션 제어 알고리즘까지 전 스택을 설계·개발하여 하중 변동 및 현장 조건에서 안정적으로 동작하는 자율 이동 플랫폼을 구현합니다.